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    運(yùn)動(dòng)控制器三角波發(fā)生器的原理，其中AI和A2是線性放大器，電阻R6構(gòu)成AI的正反饋回路，使之具有繼電器特性。它的輸出為一正負(fù)相等的矩形脈沖列。放大器A 2和輸出電阻R4及反饋電容c構(gòu)成一積分器。放大器Ai組成的繼電環(huán)節(jié)和A2組成的積分環(huán)節(jié)串聯(lián)巨被由電阻R，組成的負(fù)反饋回路包圍，構(gòu)成一繼電型自動(dòng)控制系統(tǒng)，使這種非線性控制系統(tǒng)自激，形成一個(gè)三角波振蕩器。圖中電位器RP用于調(diào)節(jié)三角波時(shí)間軸的位置，使三角被波形在時(shí)間軸上、下方偏移。當(dāng)jo＝o時(shí)，三角波對(duì)稱于時(shí)間軸。放大器A2和A2的治出電壓。